ORB-SLAM

ORB

Oriented FAST and Rotated BRIEF

FAST: 图像选取一点p,以p为圆心画一个半径为3piexl的圆,圆周上如果有连续n个像素点的灰度值比p点的灰度值大或小,则p为特征点。
BRIEF:在一个特征点的邻域内,选择n对像素点p(i),q(i),然后比较每个点对的灰度值,如果p>q,则生成1,否则为0。

模块

  • Tracking
  • Mapping
  • Relocalization
  • Loop closing

初始化

平面: homography
非平面: fundamental matrix

DBoW2

原理:首先对大量图片提取出visual word,然后用k-shift进行特征聚类,就有了字典,但我们描述一幅图片的时候,就用visual word,通过对比不同图片之间的“距离”,就得到了相似度。

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